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数控机床关节型机器人介绍

文章出处:博立斯人气:-发表时间:2017-05-05 00:00:00【
摘要 : “工业机器人”(Industrial Robot):多数是指程序可变(编)的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置(国内称作工业机器人或通用机器人)。工业机器人是一种具有人体上肢的部分功能,工作程序固定的自动化装置。工业机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势,但功能较少,适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人,而把工业机械人称为通用机器人。

  “工业机器人”(Industrial Robot):多数是指程序可变(编)的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置(国内称作工业机器人或通用机器人)。工业机器人是一种具有人体上肢的部分功能,工作程序固定的自动化装置。工业机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势,但功能较少,适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人,而把工业机械人称为通用机器人。简而言之,工业机器人就是用机器代替人手,把工件由某个地方移向指定的工作位置,或按照工作要求以操纵工件进行加工。

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  机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型,其中关节型机器人以其结构紧凑,所占空间体积小,相对工作空间最大,甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点,成为机器人中使用最多的一种结构形式,世界一些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。


  关节机器人(Robot joints),也称关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业,比如,自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。


  要机器人像人一样拿取东西,最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构;像肌肉那样使手臂运动的驱动-传动系统;像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。一般而言,机器人通常就是由执行机构、驱动-传动系统和控制系统这三部分组成,如图:

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  另外,数控机床关节式机器人还具有智能系统,主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。目前研究主要集中在赋予关节机器人“眼睛”,使它能识别物体和躲避障碍物,以及机器人的触觉装置。关节式机器人的这些组成部分并不是各自独立的,或者说并不是简单的叠加在一起,从而构成一个机器人的。要实现机器人所期望实现的功能,机器人的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图所示:

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  数控机关节机器人的优点:


  1)结构紧凑,工作范围大而安装占地面积小。


  2)具有很高的可达性。关节坐标式机器人可以使其手部进入像汽车车身这样一个封闭的空间内进行作业,而直角坐标式机器人不能进行此类作业。


  3)因为没有移动关节,所以不需要导轨。转动关节容易密封,由于轴承件是大量生产的标准件,则摩擦小,惯性小,可靠性好。


  4)所需关节驱动力矩小,能量消耗较小。


  5)代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。


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