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冲压机械手的运动及控制

2016年11月08日18:17 博立斯

  冲压机械手有一套运行原理的,分为硬件部分和软件部分,而冲压机械手的运行是硬件和软件的集合,博立斯可保证数控车床机械手、冲床机械手等产品产能、质量、工艺稳定性等。冲压机械手的运动可以分为两种,一种是主运动,另一种是辅助运动。


  其冲压机械手的手臂与立柱的运动全部都属于主运动的范畴,这是因为通过它们的运动可以使被抓取对象的空间位置发生改变;冲压机械手的手腕与手指的运动则属于辅助运动,这是因为手腕在运动的过程中只能够使被抓取对象的方位发生改变,而手指既不能该便被抓取对象的位置,也不能改变其方位。故此,在对冲压机械手进行总体结构设计的过程中,除机械手的手指部分不计为自由度数外,其它部分的运动全部计为自由度数。


  冲压机械手的手臂部分需要具有回转自由度、升降自由度以及伸缩自由度。机械手的夹持部分采用两根手爪,既可以加紧被抓取对象,也可以放松。在对机械手进行具体设计的过程中,可将其原点定位开始工作位的反转、上升、回缩和放松限位,机械手想要实现对冲压工件的抓取和移动,需要完成以下几个动作:垂直下降、夹紧、垂直上升、正向回转、伸长手臂、放松、、手臂回缩、反向回转。


  博立斯冲床机械手的动作过程如下:从原点开始按下启动按钮时,下降电磁阀通电,机械手开始下降。下降到底时,碰到下限位开关,下降电磁阀断电,下降停止;同时接通夹紧电磁阀,机械手夹紧,夹紧后,上升电磁阀开始通电,机械手上升;上升到顶时,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,上升停止;同时接通右移电磁阀,机械手右移,右移到位时,碰到右移极端位开关,右移电磁阀断电,右移停止。此时,右工作台上无工作,则光电开关接通,下降电磁阀接通,机械手下降。


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