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机床机器人的运行轨迹

2018年08月07日09:39 博立斯

  机床机器人的运行可以根据我们的要求来定制,其实,机床机器人的运行动作简单点来说,就是上料,取料,下料等,就是完成一个作业流程,本文局具体说说机床机器人是如何运行的?


  机床机器人的运行轨迹,首先,要说明的是,数控机床机器人的每次循环都从原点位置开始动作。


  机床机器人工作流程如下:


  从原点开始,按下启动键,且有上下料命令,则水平液压缸开始前伸并进行伺服定位,前伸到位后,停止前伸;——→下降电磁阀通电,同时手爪柱塞缸电磁阀也通电,机床机器人下降,同时张开手爪,下降到位后碰到下限行程开关,下降电磁阀断电,下降停止,同时手爪夹紧,抓住工件;——→上升电磁阀通电,机械手开始上升,上升到位后,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,上升停止;——→PLC开始输出高速脉冲,驱动机床机器人逆时针转动,当转过90度到位后,PLC停止输出脉冲,车床机械手停止转动;——→接着下降电磁阀通电,机床机器人下降,下降到位后,碰到下限行程开关,下降电磁阀断电,下降停止,机械手到达卡盘中心高度;——→车床机械手开始水平定位后缩,将工件装入机床卡盘;——→当工件装入到位后,卡盘收紧;——→机械手松开手爪,准备离开;——→接着上升电磁阀通电,机械手开始上升,上升到位后,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,上升停止;——→PLC启动高速脉冲驱动车床机械手作顺时针转动,当转过90度到位后,PLC停止输出脉冲,机械手停止转动,机械手回到原点待命;——→机床进行加工。

双联机机械手

  当数控机床加工完一个工件时,发送下料命令给机械手,机床机器人接到命令后,PLC马上输出脉冲驱动机械手逆时针转动,当转过90度到位后,PLC停止输出脉冲,机械手停止转动;——→下降电磁阀通电,同时手爪柱塞缸电磁阀也通电,车床机械手下降且张开手爪,下降到位后碰到下限行程开关,下降电磁阀断电,下降停止且手爪夹紧,夹紧已加工好的工件;——→机床卡盘松开;——→车床机械手开始前伸,将工件从机床上取出,准备运走;——→上升电磁阀通电,机械手开始上升,上升到位后,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,上升停止;——→PLC输出高速脉冲,驱动车床机械手顺时针转动,当转过90度到位后,PLC停止输出脉冲,机械手停止转动;——→下降电磁阀通电,机床机器人下降,下降到位后碰到下限行程开关,下降电磁阀断电,下降停止;——→接着手爪柱塞缸电磁阀通电,手爪张开,放下工件准备离开;——→接着上升电磁阀通电,车床机械手开始上升,上升到位后,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,上升停止同时手爪也闭合复原;——→接着车床机械手水平手臂开始后缩,准备回原点,当后缩到位时,后缩停止,机械手回到原点,一个上下料过程结束;——→车床机械手在原点等待命令,准备下一个工作循环。


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